En Estados Unidos no hay trámites de salida (es decir, no hay inmigración de salida). Por lo tanto, su único requisito es que sea capaz de llegar físicamente a la otra terminal en el tiempo estipulado.
Antiguamente, solías tener un formulario I-94 en papel, pero incluso esta información está ahora digitalizada, por lo que es otra cosa de la que no tienes que preocuparte.
No estoy lo suficientemente familiarizado con EWR (la última vez que volé en tránsito por EWR fue hace 10 años), pero lo que sí sé es que si una aerolínea te ha reservado un billete, está obligada a darte un tiempo de tránsito suficiente para llegar a tu otro vuelo.
En otras palabras, United le está diciendo que 51 minutos es tiempo suficiente para ir de un vuelo a otro.