¿Tendré algún problema si me olvido de devolver el formulario I-94 a tiempo?

Respuesta corta: Ya has hecho todo lo que puedes hacer para asegurarte de que no tendrás problemas, aparte de traer una copia de la prueba de tu salida cuando vengas la próxima vez a Estados Unidos.

Más detalles:

El propósito del I-94 es conectar su registro de salida con su registro de entrada. Si no se devuelve, parece que ha sobrepasado su estancia en los Estados Unidos.

No hay ninguna sanción por no devolver el formulario; sólo hay una sanción por exceder la estancia. Si no se ha excedido en la estancia y puede demostrarlo, no hay ningún problema, aparte de la posible cancelación de su visado o la denegación de su solicitud de ESTA. En cualquiera de los dos casos, tendría que pagar 160 dólares por una nueva solicitud de visado.

Como ya has enviado tu prueba de salida, deberías estar bien. Sin embargo, deberías traer una copia la próxima vez que vengas a EE.UU., por si los originales se han perdido en el correo o algún otro problema burocrático ha impedido la corrección de tu registro en la base de datos.

Esto fue parafraseado de https://help.cbp.gov/app/answers/detail/a_id/752/~/i-still-have-my-i-94 que tiene una discusión mucho más detallada.