¡Puedes hacerlo!
Probablemente te llevará un par de días, pero hay "autopistas" nacionales que te llevarán a través de Gabón (pasando no muy lejos de Libreville - que definitivamente valdría la pena hacer el desvío para ver!) y todo el camino a través de la República del Congo, pasando muy cerca de Dolisie (la tercera ciudad más grande de la RC).
Desafortunadamente, a menos que quieras evitar miles de kilómetros tienen para cruzar el río Congo en ferry, lo cual, como davidvc mencionó, es todo un viaje.
Asegúrate de que todos tus papeles están en orden y prepárate para avisar a algunos controles de carretera si empiezan a darte problemas. 5.000 francos CFA (~$10 US) deberían servir. ¡Puede ser un viaje caro!
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Sabes que va a ser difícil, cuando Google se niega a dar direcciones de conducción.
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Google hace da las indicaciones para llegar en coche desde la capital de Camerún, Yaoundé, hasta Brazzaville, desde donde es "sólo" (he leído algunos relatos de viajes en los que parecía toda una experiencia) un viaje en ferry hasta Kinshasa.
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@MichaelHampton para ciertos países europeos al menos (Bosnia), Bing es mucho mejor que Google, dando direcciones de casa a casa en lugar de ciudad a ciudad. Esto puede ser cierto también en África.
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A partir de 2021, Google Maps le dará alegremente indicaciones para ir de Yaundé a Kinshasa. Pero se trata del ferry Brazzaville-Kinshasa.