Ya estuve en una situación similar, me enteré de que los conductores cobran el salario mínimo y no cumplen con el horario de oficina. Sus empleadores suelen citarlos cuando quieren. Así que agradecerán las propinas y, de hecho, podrían ser una verdadera ayuda para ellos.
El empleador era un amigo/colega, y me di cuenta de que ella le daba propina, él compraba las cosas con su propio dinero (café o algo así) y luego cuando ella le pagaba le daba un poco más (10 o 20 pesos).
Cuando estuve con el chofer solo (dos veces) haciendo mis mandados particulares, le di una propina al final del día, una vez 100 pesos y la segunda vez fueron 200 pesos porque fueron unos mandados con muchas paradas, también me llevó cosas, no se lo pedí pero insistió. El último día solo me llevó al aeropuerto, le di un billete de 10 USD ya que me estaba quedando sin pesos.
No he preguntado a un local sobre esta situación específica en ese momento, pero sé que los locales dan propina a los conductores/camareros y yo lo hice en mis visitas anteriores. Creo que mi estimación fue correcta porque el tipo parecía feliz y servicial. Puede que no estés obligado a hacerlo, pero siempre es una buena idea ayudar a la gente con el salario mínimo.