El Programa de Exención de Visado le permite permanecer en Estados Unidos hasta 90 días. En general, el VWP no limita el número de estancias de 90 días que puedes tener.
Para evitar que la gente haga "carreras de visados" a países cercanos para restablecer los 90 días, instituyeron una política por la que el tiempo que se pasa en esos países (incluidos Canadá y México) no suele restablecer el reloj de los 90 días.
En la época de los formularios I-94W en papel (la tarjeta que se obtenía al pasar por inmigración, y que se devolvía al salir de EE.UU.) esto se implementaba guardando la tarjeta I-94W al salir hacia Canadá/México, y luego al volver a EE.UU. la mostrabas a inmigración y en efecto tu estancia existente dentro de EE.UU. simplemente continuaba, y por lo tanto los datos de tu entrada inicial se seguían utilizando como la fecha de inicio de tus 90 días.
Hoy en día los formularios I-94W han desaparecido (en su mayor parte), pero fundamentalmente funciona de la misma manera, sólo que utilizando los registros en el ordenador. Cuando vuelves a EE.UU., el funcionario de inmigración puede ver tu entrada anterior, y puede elegir entre prorrogarla (manteniendo así tu fecha de entrada inicial a EE.UU.) O puede elegir iniciar un nuevo registro de entrada para ti, actualizando tu reloj de 90 días a cero.
En general, harán lo primero, ya que ésa es la intención de la norma, evitar cosas como las "carreras de visado".
Sin embargo, hay una situación en la que no pueden hacer esto, y es si ya han pasado más de 90 días desde su entrada inicial. En ese momento no pueden continuar con su I-94W existente, por lo que tienen la opción de iniciar una nueva, o negarle la entrada a los Estados Unidos.
La opción que tomen dependerá totalmente de la situación. Si les parece que su viaje a México se hizo con el fin de prolongar su estancia en los EE.UU., es probable que le denieguen la entrada (especialmente si no es la primera vez que lo hace).
Sin embargo, si creen que su viaje a México fue un viaje de buena fe por derecho propio y, en particular, si puede demostrar que tiene un vuelo confirmado para salir de EE.UU. en un periodo de tiempo (muy) corto, entonces es casi seguro que le concederán una nueva estancia dentro de EE.UU. En la práctica, es probable que se trate de una nueva estancia completa de 90 días, aunque también es muy posible que le concedan un periodo más corto, de 30 días o incluso menos, alegando que saldrá de EE.UU. en ese plazo.
Hay un factor adicional que complica la situación si está planeando cruzar el embarque a México por tierra (en lugar de por avión), y es que su salida de los EE.UU. probablemente no será registrada correctamente. Es fundamental que obtengas una prueba de que entraste en México (lo que demuestra que saliste de EE.UU.) y de cuándo lo hiciste: asegúrate de que tu pasaporte está sellado por el personal de inmigración de México y de que la fecha de ese sello es legible. Tampoco estaría de más que conservaras algunas cosas como recibos de hotel/etc. de México de tus primeras noches para demostrar que estuviste allí - casi seguro que no los necesitarás, pero nunca está de más tener demasiadas pruebas.
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@Doc OP llamó originalmente al periodo de admisión un ESTA, lo que causó confusión al menos a mí hasta que me di cuenta y edité la pregunta (aunque no voté para cerrar)