¿Se puede ver el Canal de Panamá y las esclusas desde el exterior, sin necesidad de comprar entradas para la visita?

En realidad no, tienes que comprar el billete y entrar en el Centro de Visitantes, pasar por él y verás las esclusas y los propios barcos. Sitio web oficial enumera lo que incluye la entrada: exposición, terrazas y miradores, tienda de regalos, etc. El precio es de 15 USD.

Sin entrar sólo se pueden ver algunos edificios, el aparcamiento, etc. También hay muchas obras en marcha, nada bonito de ver. Hay mucha gente operando en el canal, no se permite pasearse solo, excepto en la parte turística.

Este Google Street View muestra más o menos lo cerca que se puede llegar sin la entrada, en la parte superior de las escaleras visibles está la taquilla y el Centro de Visitantes.

PD Esta respuesta se refiere a las esclusas de Miraflores, las más cercanas a Ciudad de Panamá. Las esclusas de Pedro Miguel aparentemente no están preparadas para los visitantes y Gatún se encuentra al lado del Océano Pacífico.