El Puente del Arco Iris es un cruce de frontera terrestre entre Canadá y los Estados Unidos. No hay facilidades para cruzarlo sin salir de un país y entrar en el otro, por lo que necesitará el estatus legal que se requiera para entrar en el otro país, lo que obviamente depende de su ciudadanía.
Si eres ciudadano canadiense o estadounidense, normalmente no necesitas un visado, pero sí un pasaporte o una tarjeta de pasaporte. Hay excepciones a esto si tienes antecedentes penales, etc., pero son las mismas para cualquier ciudadano canadiense que entre en los EE.UU. o viceversa.
Si es miembro de un Programa de Exención de Visado (VWP) para entrar en los EE.UU. entonces normalmente no necesita un visado (de nuevo, con las excepciones habituales en torno a los antecedentes penales, etc.). Como está entrando por tierra no necesita un ETSA aprobado como lo haría si entra por aire, sin embargo tendrá que llenar un formulario I94W.
Si eres de un país que necesita un visado para entrar en los EE.UU., entonces necesitarás un visado. Técnicamente, si no tienes un visado, lo más probable es que los EE.UU. te "deporten" al país del que procedes (es decir, de vuelta al Canadá). Hacer esto le dará una marca permanente en su registro de inmigración de EE.UU., y hará más difícil entrar en los EE.UU. en el futuro!
Lo principal que debes tener en cuenta es que saldrás y volverás a entrar en Canadá, por lo que si necesitas un visado para entrar en Canadá debes asegurarte de que te permitirá volver a entrar. Por ejemplo, si tienes un visado de una sola entrada para Canadá, técnicamente no se te permitirá volver a entrar después de visitar los EE.UU.