Encontrará muchos aparcamientos públicos gratuitos en los que podrá pasar la noche.
Mientras no abras tends o similares y te limites a dormir, hay una alta probabilidad de que nadie se te acerque a quejarse. A no ser que haya una señal específica que te diga que está prohibido.
Además, normalmente en las ciudades de tamaño medio las plazas de aparcamiento que hay que pagar durante el día son gratuitas durante la noche hasta las 8 de la mañana. Allí también se puede aparcar, por ejemplo.
(Otra historia es la seguridad de algunos aparcamientos aislados. Por ejemplo, los aparcamientos de los grandes centros comerciales no están muy poblados durante la noche, por lo que la seguridad podría ser un problema para alguien que duerma dentro de un vehículo)