Olvidé devolver el formulario I94-W y salí de un aeropuerto mexicano

¿Voy a tener problemas para entrar en Estados Unidos?

Tal vez, pero si lo hace es poco probable que sea un gran problema.

¿Es suficiente prueba de que salí de Estados Unidos a tiempo si muestro la tarjeta de embarque de mi vuelo de regreso a Alemania que salió del aeropuerto de Tijuana?

Sí.

La página de ayuda del CBP dice: "Si partió en una compañía aérea o marítima comercial (aerolíneas o cruceros), su salida de los EE.UU. puede ser verificada independientemente, y no es necesario tomar ninguna otra medida"

Como usted salió de Estados Unidos por tierra, lo anterior no se aplica a usted.

pero no salí de los Estados Unidos

Sí lo hiciste: cruzaste la frontera terrestre con México antes de volar a Alemania.

El CBP tiene una página para personas en su situación: Todavía tengo mi I-94 . Contiene instrucciones para enviar las pruebas de su salida a una dirección en Ohio. No menciona que también puedes presentar estas pruebas cuando vuelvas a presentarte para ser admitido en EE.UU., pero puedes hacerlo.

Por otro lado, si te presentas en la frontera y tus pruebas no son aceptadas de algún modo, las consecuencias negativas serían bastante graves, así que más vale que las envíes a Ohio antes de volver a intentar entrar en Estados Unidos:

Si salió por tierra, en barco privado o en avión privado, tendrá que tomar medidas para corregir el registro. Si no valida su salida a tiempo de los Estados Unidos, o si no puede demostrar razonablemente que salió dentro del plazo que se le dio al entrar, la próxima vez que solicite la admisión en los Estados Unidos, la Oficina de Aduanas y Protección de Fronteras (CBP) puede concluir que permaneció en los Estados Unidos más allá de su estancia autorizada. Si esto ocurre, su visado puede ser objeto de cancelación o puede ser devuelto inmediatamente a su punto de origen extranjero.

Sin embargo, antes de enviar sus pruebas a Ohio, debe compruebe su registro I-94 en línea para ver si su salida ya ha sido registrada. Si es así, no es necesario hacer nada. En tu caso parece poco probable, pero no está de más comprobarlo, y podría ahorrarte algún problema.