Creo que la cuestión no estriba en si las personas ("personas") que van en el barco tienen visado o no. El hecho de que tengan o no visados es completamente irrelevante para todo, excepto para pasar por la aduana y ver si te dejan entrar. Toda la carga, el barco en sí y las personas a bordo, aunque tengan pasaporte estadounidense, deben pasar por la aduana.
Los buques que no han pasado por la aduana suelen seguir normas estrictas. Esto varía según el país. Se permite a los buques pasar por mares pertenecientes a otro país para reducir su distancia de viaje, o esperar en un puerto si es necesario. Al entrar en aguas extranjeras, y antes de pasar por la aduana, el buque suele enarbolar la bandera amarilla de cuarentena Q. Debe dirigirse directamente a un puerto de entrada para pasar por la aduana, donde sólo el capitán bajará a tierra. Si tiene pasajeros que no pueden pasar la aduana, es probable que todo el barco esté restringido y que esos pasajeros no puedan ir a tierra (a menos que los entregue a la aduana como polizones). Después de facturar, debería poder cargar y descargar a otras personas y carga y comprar suministros aunque su barco no pase el control. La aduana debería indicarte lo que puedes hacer.
Así que su pregunta se refiere a si un barco que no ha pasado por la aduana puede fondear en aguas de un país extranjero. La respuesta depende del país. En el caso de los Estados Unidos, la respuesta es no, salvo en caso de emergencia o si es necesario para facturar.
Para los EE.UU., sin tener en cuenta las emergencias:
Hasta que no haya pasado por la aduana, no es legal anclar, amarrar a un muelle o amarrarse a una boya a menos que esté allí para facturar. Si no es así asistencia al atraque, sólo el capitán del buque puede abandonar el barco hasta que hasta que se haya completado el registro.
Fuente: http://www.nwboatinfo.com/customs.html
Este sitio: http://boating.ncf.ca/usborder.html dice casi lo mismo.