Aclaremos un malentendido. El ESTA es un permiso para subir a un avión. Tiene una validez de varios años y puede hacer varios viajes a EE.UU. con una sola solicitud. El ESTA no le admite en EE.UU. Las normas que limitan el tiempo de estancia en EE.UU. son el Programa de Exención de Visado (VWP). Esto es importante porque leer sobre "renovar un ESTA" no le proporcionará información útil si lo que quiere saber es cuánto tiempo puede permanecer en EE.UU.
Así que para dar una respuesta trivial a la pregunta que ha formulado, no, no necesita un nuevo ESTA. Su original le servirá durante algunos años. Pero eso no es importante. Lo importante es el VWP.
Si entras en EE.UU. con el VWP, sales a México (o Canadá o el Caribe) y vuelves a entrar, no obtienes una nueva admisión VWP. Se le readmite con arreglo al original. Tienes que salir de EE.UU. en un plazo de 90 días desde tu entrada original.
Si te dieron un formulario verde I-94 (registro de admisión bajo el VWP), debes conservarlo cuando salgas a México, y volver a presentarlo. Si le tramitaron electrónicamente, sus llegadas y salidas quedarán registradas correctamente.
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@JanDoggen: Quizás no sea el original más acertado cuando la respuesta a la pregunta del OP es justa: Sí, el ESTA que tienes vale para un número ilimitado de intentos de entrada dentro de sus 2 años de validez.
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@HenningMakholm Algo falló cuando lo estaba marcando, probablemente hice mal clic y el software eligió el primero de la lista de sus propias sugerencias. Esta fue la pregunta que encontré en realidad: travel.stackexchange.com/questions/27741/