Según mi experiencia de vacaciones en Europa y el norte de África, las propinas para las camareras de piso, etc. se dan al final de las vacaciones/estancia y, en la mayoría de los casos, uno mismo se las da directamente a la camarera de piso, en lugar de dejarlas en cualquier sitio.
Es casi seguro que el dinero dejado en una mesa no se consideraría propina por limpiar la habitación, como se indica en los comentarios de Karlson.
(El personal de un hotel no se atrevería a tocar el dinero que se deja en la mesa por temor a que se lo roben; su trabajo es demasiado valioso como para arriesgarlo y, además, no está bien visto (al menos en Europa, el norte de África y estoy seguro de que en la mayor parte del mundo)). Para serte sincero, nunca he oído que la gente deje monedas o billetes sueltos sobre una mesa, indicando que son para las camareras de piso o el personal de limpieza.)
En cuanto a dejar propina, sin duda hay que darla (a menos que se tengan serias reservas para no hacerlo), sin duda la esperan, aunque no la pidan directamente ni la insinúen. Los salarios suelen ser muy bajos.
Lo mismo ocurriría si se diera propina a un "botones" (portero de hotel).