¿Puede un ciudadano con doble nacionalidad, británica y canadiense, con ambos pasaportes, viajar a EE.UU. desde el Reino Unido sin el ESTA?

Sí. Como ciudadano con doble nacionalidad, puede elegir qué pasaporte presentar en Estados Unidos. Si utiliza su pasaporte británico (sin visado), será tratado como un solicitante del programa de exención de visado, lo que significa que necesitará una autorización ESTA para volar a Estados Unidos.

Si presenta su pasaporte canadiense, será tratado como cualquier otro ciudadano canadiense, lo que en este caso significa que no necesitará un visado. Como posible "visitante por placer", será un solicitante de admisión B-2. Entrar con el estatus B-2 tiene varias ventajas sobre el VWP, sobre todo que normalmente será admitido por seis meses en lugar de 90 días.

Por supuesto, también tendrá que facturar para el vuelo con su pasaporte canadiense, ya que la compañía aérea sólo le permitirá embarcar en el avión con su pasaporte británico si tiene una autorización ESTA válida.

Para el viaje de vuelta, yo recomendaría facturar con el pasaporte canadiense, de modo que es más probable que su salida se registre correctamente en el sistema estadounidense. Al llegar al Reino Unido, por supuesto, lo más sencillo será mostrar el pasaporte británico.

Sin embargo, no es estrictamente necesario utilizar el pasaporte canadiense. Aunque Estados Unidos no registre su salida, puede dejar constancia de ello a posteriori. Puede comprobarlo en https://i94.cbp.dhs.gov .

Como se ha señalado en un comentario, tampoco debes dudar en mostrar el pasaporte británico al facturar si hay alguna duda sobre tu admisibilidad en el Reino Unido después de haber mostrado el pasaporte canadiense. Puedes explicar que te registraste con el pasaporte canadiense porque lo utilizaste para entrar en EE.UU. y querías asegurarte de que tu registro de salida coincidía con el de entrada.