¿Puedes llenar el formulario de aduanas impreso para ahorrar tiempo en los aeropuertos de Canadá?

Es posible.
Legalmente, para entrar a Canadá, necesitas presentar uno u otro.
Yo he entrado a Canadá solo con el formulario escrito a mano en el último año.

Sin embargo, también es perfectamente legal que te nieguen la entrada por cualquier razón a su discreción.

"En última instancia, es a discreción del oficial decidir si te permiten entrar o no."

Probablemente no te negarán la entrada (aunque pueden hacerlo si te encuentran lo suficientemente sospechoso, y ten en cuenta que algunos no son muy inteligentes). Pero si estás en un aeropuerto como Vancouver, donde todos los demás que entran tienen el formulario generado por la quiosco (con la foto de tu rostro), es probable que te envíen al final de la fila para obtener uno: No porque legalmente lo necesites, sino porque así lo desean (es decir, quieren que todos entreguen el mismo tipo de formulario) o porque no saben lo que están haciendo. No recomendaría discutir con ellos e informarles que el formulario escrito a mano más antiguo es legalmente suficiente. Por lo general, es mejor hacer lo que ellos digan.

Entonces, en conclusión, puedes ingresar con el formulario escrito a mano. Pero también te pueden pedir (básicamente obligarte) ir al final de la fila y obtener el formulario generado por la quiosco.

Probablemente lo mejor sería tener tu formulario escrito prellenado en mano y mostrárselo al personal que está junto a las filas y quioscos. Di "Ya tengo esto, ¿puedo ir al frente?" y puedes recibir una respuesta positiva o negativa dependiendo de quién sea. Si te dejan ir al frente y el oficial de inmigración te envía al final de la fila, estarías prácticamente de regreso al punto de partida, ya que te saltaste al frente para llegar allí de todos modos.

Las máquinas electrónicas son mucho más rápidas ya que no es necesario que un humano lea y verifique cada formulario.

Si utilizas un formulario en papel, seguramente recibirás al menos un mayor escrutinio, y posiblemente te lo devolverán para que uses esas máquinas.

Así es como funciona una burocracia.

p.d. en mi visita a Montreal y Ottawa hace unos meses, había muchas máquinas, los tiempos de espera eran casi inexistentes y usarlas solo tomaba unos 30 segundos. Explicarle a un aburrido empleado de aduanas por qué insistes en no usarlas y luego ser remitido para una revisión manual por parte de algunos colegas muy interesados que tienen todo el tiempo del mundo para revisar cada rincón de tu equipaje va a llevar mucho más tiempo que eso.