¿Procedimiento para cruzar la frontera terrestre de Canadá a EE.UU. para los nacionales exentos de visado?

Hemos cruzado la frontera canadiense muchas veces en coche, con varias personas con pasaportes de un país europeo con estatus de exención de visado. Han volado en EE.UU. (teniendo un ESTA), por lo que esta debe ser la situación exacta que usted describe.

En todos los casos, los agentes fronterizos canadienses tomaron nuestros pasaportes (entregados a través de la ventanilla del conductor), hicieron alguna pregunta sobre la duración de la visita, posibles armas, drogas y alcohol, y pasaron quizás un minuto fuera de línea con los pasaportes. Luego nos los devolvieron y ya está. No hubo necesidad de salir del coche.
A la vuelta a Estados Unidos, las preguntas son ligeramente diferentes (no hay límite de alcohol, etc.), pero el proceso es el mismo; a veces querían mirar en el maletero, pero nunca se molestaron en mirar dentro de ningún equipaje (supongo que buscan gente escondida en el maletero).

Esta experiencia es de 2017 a 2019, en el puente del Arco Iris, en la frontera terrestre al sur de Montreal, y en varios pequeños cruces desde Maine a Nuevo Brunswick y Québec, en total quizás 12 cruces.

No creo que tengas que preocuparte en absoluto, si tu pasaporte está bien, y no te has quedado más tiempo del permitido ni te busca el FBI.