Está perfectamente bien. Ni siquiera tienes que pedir una comida entera. La mayoría de los restaurantes permiten pedir sólo un aperitivo, o un postre, etc. Sólo una vez, al viajar por 63 países, me encontré con un pedido mínimo y eso fue en un restaurante muy popular de Nueva York. No tuvimos que pedir bebidas incluso sólo que la orden por persona estaba por encima de un mínimo.
Tienes razón en que las bebidas son una gran fuente de ingresos para los restaurantes, ya que la relación coste-precio es mayor en las bebidas que en la mayoría de los otros artículos y la mayoría de las bebidas no requieren mucha preparación, por lo que cuestan poco en mano de obra, pero hay un montón de artículos que varían mucho en la cantidad de beneficios que un restaurante hace en el artículo. No te preocupes por no maximizar los beneficios del restaurante.
En varios países del mundo se puede pedir agua sin coste alguno, sobre todo donde el agua del grifo es segura. Si no lo es, le cobrarán el agua. Entonces hay que vigilar el precio, porque he visto lugares en los que el precio de la cerveza era menor que el del agua.
Hay otras costumbres locales en las que te sirven una bebida sin coste. Por ejemplo, los restaurantes chinos suelen traer té nada más sentarse, antes de pedir nada. Hacen constantemente más té y el coste por tetera es bajo, por lo que es complementario y no te lo cobrarán después cuando llegue la cuenta.
Tenga cuidado con los artículos que aparecen en su mesa antes de pedir, ya que en algunas trampas para turistas sin escrúpulos, ésta es una táctica común para inflar su cuenta. Pregunte siempre en cuanto aparezca algo para poder rechazarlo y evitar un cargo posterior.
En algunos lugares ocurre lo contrario. Nunca necesité comprar agua -ni siquiera embotellada- en Taiwán porque casi todos los lugares daban al menos un agua sin cargo. Esto ocurría en los autobuses, en las estaciones de servicio, en los hoteles e incluso en los museos. ¡Muchas veces incluso venían galletas! Siempre especificaban que era un regalo, probablemente debido a mi mirada de desconcierto.