¿Tengo que rellenar una solicitud DS-160 distinta para ella?
Sí.
En caso afirmativo, ¿cómo puedo hacerlo sin pasaporte o documento de viaje?
No puedes. Para viajar a Estados Unidos con su hija, tendrá que conseguirle un pasaporte.
En Estados Unidos todavía existe una normativa que permite expedir visados cuando en un mismo pasaporte figura más de una persona ( 22 CFR 41.104(c) ):
(c) Un único pasaporte que incluya a más de una persona
El requisito del pasaporte para un visado de no inmigrante puede cumplirse mediante la presentación de un pasaporte que incluya a más de una persona, si tal inclusión está autorizada por las leyes o reglamentos de la autoridad emisora y si la autoridad emisora ha adjuntado al pasaporte una fotografía de cada solicitante de visado de 16 años o más.
Sospecho que esto puede estar obsoleto, pero parece que no importa en su caso porque, al parecer, Pakistán no incluye a los niños en los pasaportes de los padres (de hecho, la práctica ha sido abandonada por la mayoría de los países, según tengo entendido). No he encontrado una fuente oficial para esta información, pero tampoco he visto ninguna prueba en contrario en las fuentes oficiales que sí he encontrado. La fuente no oficial, que enlaza con un par de sitios gubernamentales, es https://pakguide.pk/apply-for-new-passport/ . Dice, como tercer punto bajo "notas importantes":
Los niños reciben su propio pasaporte