Si se refiere a esos dos viajes realizados en el marco del Programa de Exención de Visado (VWP) sin visado pero con un ESTA, no, probablemente ya no podrá hacerlo.
Una de las preguntas de elegibilidad para un ESTA dice:
¿Le han denegado alguna vez un visado estadounidense que solicitó con su pasaporte actual o anterior, o le han denegado la admisión en Estados Unidos o retirado su solicitud de admisión en un puerto de entrada a Estados Unidos?
Si responde afirmativamente a esta pregunta, es poco probable que se apruebe su ESTA.
Si tienes un ESTA aún válido (bastante improbable si tu último viaje a EEUU fue en 2020), un cambio en la respuesta a esa pregunta te obliga a solicitar uno nuevo, y a una probable denegación.
Lo más probable es que tengas que solicitar un visado para cualquier viaje futuro a Estados Unidos.