Un I-20 no es una visa. Por lo tanto, sí, necesitas una visa de tránsito para Alemania si tu visa de los EE. UU. ya ha caducado.
Según Timatic https://www.timaticweb2.com/integration/external?ref=d975cfc59f5c0abd06d16e872198110b&modify=1
Cuando estés en tránsito por Alemania con una visa caducada emitida por Australia, Bulgaria, Canadá, Chipre, Irlanda (Rep.), Israel, Japón, Nueva Zelanda, Rumanía o EE. UU., la visa debe estar válida al salir del país que emitió la visa.
También puedes verificar en el sitio de la IATA https://www.iatatravelcentre.com/
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¿Y cuál es tu ciudadanía?