Es posible hacerlo, pero no tendrás mucho tiempo en la ciudad.
A menos que quieras pagar por un taxi, tu mejor opción para llegar a la ciudad es BART, que sale directamente desde el aeropuerto. Suponiendo que estás allí un día de semana, BART sale cada 15 minutos (20-25 minutos por la noche y los fines de semana), y tarda unos 30 minutos en llegar a la ciudad. Dando tiempo para llegar de tu avión a BART, comprar un boleto, etc., vas a estar hablando casi una hora.
Al regresar, necesitarás pasar por seguridad que en SFO puede tardar entre 5 minutos y cerca de una hora, dependiendo de tu estatus/aerolínea/terminal/hora del día. Siendo un vuelo internacional, probablemente comiencen a abordar alrededor de 45 minutos antes de la hora de salida. Así que teniendo en cuenta el tiempo de viaje, la seguridad, el abordaje y la contingencia, vas a querer salir de la ciudad por lo menos 2 horas antes de la hora de tu vuelo.
De tus 5.5 horas, hemos usado más de 3 horas, dándote un poco más de 2 horas en tierra. Aunque ciertamente es suficiente para ver algo, no es mucho. Debería ser tiempo suficiente para dar una vuelta rápida por Union Square (BART a Powell St), Chinatown (BART a Montgomery) o el muelle de Ferry/Embarcadero (BART a Embarcadero) - pero no es suficiente tiempo para llegar con seguridad a Fisherman's Wharf o la mayoría del resto de la ciudad - al menos no sin tomar un taxi.
BART costará $8.25 cada trayecto. No hay boletos de regreso como tal - cuando compres tu boleto, asegúrate de poner suficiente para el viaje de regreso para evitar tener que comprar un boleto al volver.