¿Significa esto que puedo simplemente ir a uno de estos lugares y obtener una calcomanía sin tener que esperar demasiado (considerando que vaya durante sus horas de atención al público)?
Sí, obtuve una de esa manera hace años y @Tor-Einar Jarnbjo los llamó para confirmar que todavía funciona de esa manera. A menos que tu coche sea exótico o modificado, deberían poder hacerlo en 15 minutos en base a la documentación de registro de tu coche. Sin embargo, no prometen nada de antemano, necesitan ver los documentos para decidir si pueden hacer una determinación en el momento.
¿Puedo ir sin previo aviso, o hay algún tipo de protocolo para llegar allí?
No necesitas una cita. TÜV Süd no es el único negocio que ofrece este servicio, por lo que si tienes problemas para encontrar un lugar adecuado, también puedes verificar TÜV Nord o Dekra. También puedes recogerlo de camino a Alemania desde ÖAMTC en Austria. ADAC ofrece información completa sobre todo esto.
Tal vez aún debas llamar con anticipación para verificar los horarios de apertura y cosas así, o buscar un par de ubicaciones potenciales en caso de que la primera no funcione, pero no necesitas planificar más que eso, al menos si viajas durante la semana (el domingo es otra historia).
Y finalmente, ¿hay alguna otra forma de comprar esta calcomanía que sea más sencilla?
A veces, los mismos negocios ofrecen formas de pedirla en el extranjero, por ejemplo Dekra, pero probablemente sea demasiado tarde para eso si necesitas estar en Alemania en dos días.