"ESTA autorizado después de responder incorrectamente a la pregunta sobre delitos penales: ¿Qué debo hacer?"

Legalmente hablando, es probable que tu ESTA sea inválido y necesites solicitar una visa.

¿Mi opinión personal? Viaja con tu ESTA y mantén en silencio el DUI; la CBP no lo sabrá a menos que haya ocurrido en Australia, Canadá, Nueva Zelanda o en el Reino Unido, en cuyo caso posiblemente podrían saberlo debido a FVEY. Sería considerado fraude migratorio, pero depende de ti sopesar los riesgos frente a los beneficios.

Editar: Verifiqué FVEY y al contrario de lo que sospechaba, no comparte oficialmente el historial criminal de individuos. Junto con el hecho de que 1) el OP no fue a la cárcel y 2) el ESTA fue aprobado, tiendo a creer que estarás bien, y personalmente habría arriesgado. Pero de nuevo, dado lo mucho que está en juego, necesitas tomar esa decisión por ti mismo.

Creo que la pregunta actual de ESTA es (desde aquí):

2. ¿Alguna vez ha sido arrestado o condenado por un delito que resultó en daño grave a la propiedad, o grave daño a otra persona o autoridad gubernamental?

Es bastante extraño que puedas ser arrestado y ni siquiera acusado. Y hay muchas ofensas punibles que no resultan en "daño grave a la propiedad, o grave daño a otra persona o autoridad gubernamental" (por ejemplo, "intento de asesinato" podría no hacerlo). Pero parece ser la redacción actual.

Revisaría tu documentación de ESTA y vería exactamente qué pregunta respondiste.