Ya sea que necesites un ESTA o no, no cuesta mucho obtener uno y es más seguro si lo tienes.
En este sitio web hay o había una anécdota de alguien que tenía algún tipo de visa que autorizaba trabajar, que intentaba ingresar para una visita turística no relacionada con el propósito de la visa, y el oficial decidió admitirlo en el estado de autorización de trabajo. Esto es útil si, por ejemplo, tus planes cambian, ya que evita la necesidad de solicitar un cambio de estado.
Pero no está del todo claro que esta práctica refleje una política oficial de CBP, y sospecho que no lo es, por lo que no puedes descartar la posibilidad de que el oficial opte por el enfoque más estrictamente correcto descrito en la otra respuesta y se niegue a admitirte en el estado L-1 para una visita puramente personal. Para evitar eso, puedes solicitar el ESTA. Cuando llegues a los EE. UU., explícale al oficial que tienes una visa L-1 pero también obtuviste el ESTA porque no estabas seguro de si podías usar la L-1 para tu viaje, y deja que el oficial decida cómo admitirte.