La señora en la oficina está equivocada acerca de "establecer" tu ciudadanía a los 18 años -- es un malentendido común. Si eras ciudadano estadounidense al nacer, casi con seguridad sigues siendo ciudadano estadounidense, independientemente de cualquier otra nacionalidad que hayas tenido al nacer y sin importar si posteriormente perdiste esa nacionalidad o todavía la tienes.
Si eres ciudadano estadounidense (lo que supongo que debes ser porque de lo contrario no podrías vivir legalmente en EE. UU. sin una tarjeta verde o algún tipo de visa) entonces puedes obtener un pasaporte estadounidense y usarlo para viajar a Alemania. Sin embargo, si también eres ciudadano alemán, probablemente deberías obtener un pasaporte alemán y usarlo para ingresar a Alemania y el pasaporte estadounidense para ingresar a EE. UU.
Si alguna vez tuviste un pasaporte en el pasado, entonces la expedición del pasaporte efectivamente estableció tu nacionalidad como la del país emisor. No hay una forma formal de establecer la doble nacionalidad excepto estableciendo independientemente cada nacionalidad por separado. Y, una vez más, no hay ningún requisito para hacer eso a los 18 años, ni en la ley de EE. UU. ni en la ley alemana. Si naciste con doble ciudadanía y no has perdido ninguna nacionalidad, aún eres elegible para obtener un pasaporte de ambos países, no importa cuán viejo seas.
No necesitas una tarjeta de seguro social para obtener un pasaporte estadounidense; solo necesitas saber el número. Si necesitas la tarjeta de seguro social por alguna otra razón, puedes "establecer" tu ciudadanía estadounidense con un informe consular de nacimiento en el extranjero. Si no tienes eso, tendrás que mostrar evidencia de que adquiriste la ciudadanía estadounidense al nacer a través de uno de tus padres. Necesitarás la misma evidencia documental de ciudadanía estadounidense para obtener tu pasaporte.