Obviamente esto varía según las jurisdicciones, pero no creo que ninguna jurisdicción te considere cómplice por algo de lo que no tenías conocimiento.
Sin embargo, algunas jurisdicciones lo convierten en un delito por no avisar a las autoridades de ciertos delitos planeados o cometidos de los que tiene conocimiento, y por supuesto, dependiendo de la naturaleza del delito, la policía puede creer que cualquiera que viaje junto con el autor debe haber participado activamente.
Así que, aunque no tenga realmente hecho cualquier cosa ilegal, es muy probable que te consideren sospechoso, lo que (en caso de un delito grave) puede causarte todo tipo de problemas, y con una policía corrupta o incompetente, puede llevarte a la cárcel a pesar de todo.