Hay que tener en cuenta un par de cosas. Llegarás al espacio Schengen en Madrid y tendrás que pasar el control de inmigración de los pasaportes españoles/de la UE en Madrid
http://www.aena.es/csee/Satellite/Aeropuerto-Madrid-Barajas/en/Page/1237565045453//Arrivals.html
Esto puede significar una proporción significativa de tiempo de espera en inmigración
También me gustaría reconfirmar con usted que su equipaje será facturado, ya que creía que si está pasando por inmigración en España, también tenía que pasar por la aduana. La página de conexiones de vuelos
http://www.aena.es/csee/Satellite/Aeropuerto-Madrid-Barajas/en/Page/1237565034728//Flight-connections.html
Sugiere que la conexión con el equipaje se realice en la sala de recogida de equipajes. Creo que luego se vuelve a depositar el equipaje inmediatamente en el mostrador de conexiones de vuelos
Deberá asegurarse de que tiene las tarjetas de embarque emitidas para el tramo Madrid-Venecia, si no las tiene como documentos impresos en casa puede que tenga que recogerlas en Madrid en el mostrador de traslados de la aerolínea.
Los necesitará para volver a entrar en la zona controlada de seguridad en Madrid, a menudo hay colas para esto en Madrid.
El sitio web del aeropuerto sugiere que el tiempo para pasar por el control de seguridad y llegar a las puertas de embarque para el tramo de la UE es de 120 minutos.
http://www.aena.es/csee/Satellite/Aeropuerto-Madrid-Barajas/en/Page/1237565036782//Departures.html#Security%20checks
Espero que esto ayude