"Si es martes, esto debe ser Bélgica".
A cada uno lo suyo, pero creo que intentas hacer demasiado en muy poco tiempo.
Tienes 4 x 24 = 96 horas. Si consigues conducir sin parar, son al menos 15-16 horas (he consultado Google maps, pero eso suponiendo que no te quedes atascado en el tráfico.
También tendrás que dormir, comer, buscar un sitio, montar la tienda y volver a guardarla a la mañana siguiente. Incluso si lo haces todo de forma muy eficiente y duermes poco, te llevará unas 8 horas de cada 24. Sin contar las noches anteriores y posteriores, son 3 x 8 = 24 horas. Así que te quedan 56 horas, para 13 ciudades (sin contar Ámsterdam).
Son cuatro horas por ciudad y no hay tiempo que perder.
¿Qué quieres hacer? ¿Bajar del coche, pasear por la ciudad, hacer una foto para demostrar que has estado allí y seguir conduciendo?
Lo que yo haría si fuera tú, es centrarme en Ámsterdam y en todo lo que se puede hacer con una excursión de un día desde Ámsterdam.
En primer lugar, está la propia Ámsterdam, con los tres grandes museos: el Rijksmuseum (Rembrandt, Frans Hals, entre otros), el van Goghmuseum y el Stedelijk (arte moderno). Eso es un día, como mínimo.
Luego está el Barrio Rojo, el casi obligatorio paseo en barco por los canales o, como alternativa, una excursión en bicicleta. Y eso es sólo centrarse en las principales atracciones turísticas.
Si decide visitar Bruselas, puede hacerlo en una excursión de un día en tren. Bruselas tiene muchas cosas que ver y visitar, como el Manneken Pis, el Atomium, el Museo del Cómic o el Museo de Ciencias Naturales (con el mayor grupo de iguanodones jamás encontrado). Es más que suficiente para un día.
Volviendo a los Países Bajos, hay excursiones de un día a La Haya, donde se puede visitar el Gemeentemuseum (Museo de la Ciudad) para ver los cuadros de Mondriaan, Madurodam para ver los Países Bajos en miniatura, el Vredespaleis (Palacio de la Paz), Panorama Mesdag, Escher en el Palacio; más que suficiente para un día.
Otras excursiones de un día pueden ser Volendam o Urk (auténticos pueblos de pescadores), el Openluchtmuseum (Museo al Aire Libre, al que se han trasladado edificios históricos para mostrar cómo se vivía en "los viejos tiempos"), el Afsluitdijk en el norte o las obras del Delta en el suroeste.
Pero si te quedas en Ámsterdam y haces un viaje de un día, perderás menos tiempo que si haces un viaje de ida y vuelta en coche.
Si buscas una forma de ver lo máximo posible sin viajar demasiado, te recomiendo tanto Madurodam, en La Haya, que tiene todo lo más destacado de los Países Bajos en miniatura, como el Openluchtmuseum, en Arnhem, que te muestra un buen trozo de la historia holandesa. Ambos permiten ver muchos aspectos diferentes de los Países Bajos, concentrados en un solo lugar.
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Ciudad y tienda de campaña es una combinación un poco difícil, ¿dónde piensa acampar? Además, la mayoría de los centros de las ciudades no son fácilmente accesibles en coche, y también tienen altos costes de aparcamiento (hablando de euros por hora). Deja de lado algunas ciudades y añade algo de tiempo.
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Aparte de los detalles que he desarrollado en mi respuesta, cuatro días en lugar de cinco + más lugares en los que hay que aparcar y salir del coche para ver un poco de la ciudad ya marcan mucha diferencia con tu viaje anterior.
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Este itinerario es una receta para el desastre. Verás todo y nada al mismo tiempo. A la velocidad a la que pasará por los diferentes lugares, todos le parecerán iguales. Las mismas tiendas, más o menos la misma arquitectura, etc. Si sois gente de aventura, alquilad un coche para cuatro días y dirigíos a las Ardenas, en el sur de Bélgica. Muchos holandeses lo hacen. Alrededor de Dinant -la cuna del saxofón- hay mucho que hacer, buena comida, senderismo, kayak, etc.
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Con este itinerario es poco probable que vea mucho, salvo desde la ventanilla del coche. Así que, a menos que se prepare todo sólo te moverás de un lado a otro todo el tiempo. Si con aventura te refieres a la naturaleza, ir a las Ardenas podría ser lo que quieres. Puedes hacer "senderismo", kayak, etc. Si lo tuyo es ver cosas desde el coche, también puedes hacer un pequeño viaje por carretera hacia la Selva Negra. Son unos 700 km de ida y podrías atravesar Bélgica, Alemania, Luxemburgo y Francia en tu viaje y probar las cocinas locales. Tendrías dos días de conducción y dos días de diversión en el bosque.
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Si tiene que ser una visita a la ciudad, tómate 3-4 días para Ámsterdam y sus alrededores y pasa el resto en Brujas o Colonia. Pero no cojas un coche. Ambas ciudades están a sólo 2-3 horas en tren. Es mucho más relajante.