Sí, necesitará un visado si baja del barco.
Sin embargo, hay diferentes casos, y el gobierno del Reino Unido ofrece un cuestionario para ayudarte .
No se baja del barco
Si no baja del barco, o para ser precisos si no cruza el control fronterizo del Reino Unido, no necesita un visado, según el sitio web del gobierno del Reino Unido .
Si baja del barco, permanece en el Reino Unido menos de 48 horas y su destino no es el Reino Unido
A priori sólo se necesita un Visado de visitante en tránsito . En la página, parece que está pensado para viajes en avión, pero la redacción deja pensar que podrías optar a ello si pasas menos de 48 horas en el Reino Unido, tienes otro destino y NO vas a Irlanda. Pero sigue leyendo.
Si te bajas del barco, te quedas más de 48 horas en el Reino Unido, o también vas a Irlanda
Necesitará un visado de visitante (si sigues el enlace, ver el punto 3) si permaneces más de 48 horas en el Reino Unido o si "viajas a la República de Irlanda, las Islas del Canal o la Isla de Man". Lo más probable es que este sea tu caso.
Le animo a que lea el pregunta @DJClayworth vinculada sobre el tema. Los cambios recientes (dic. 2014) para los ciudadanos filipinos es que necesitas un visado de tránsito cuando transitas por tierra entre dos vuelos, así que eso no te concierne.
También le animo a que compruebe la página de información sobre el viaje de su crucero, por ejemplo Los cruceros de Norwegian ofrecen una página muy informativa (por desgracia, no se trata del Reino Unido).