Acabo de hablar con mi amigo rumano, que confirmó que esto es técnicamente legal. Dicho esto, no es lo más seguro, ya que Rumania es conocida por su alto índice de crímenes y robos contra los campistas. Si estás en la naturaleza en algún lugar, puede ser mucho más difícil conseguir ayuda si se necesita. Hay una discusión sobre la acampada salvaje en Rumania en este hilo http://www.horizonsunlimited.com/hubb/europe/warning-free-camping-in-romania-27342
Puede ser más seguro/más aconsejable quedarse en un camping - hay una lista de campings en Rumania aquí - http://www.campingo.com/romania-camping.htm
Sin embargo, para responder directamente a su pregunta, sí, es legal acampar en Rumania, siempre y cuando no lo haga en la tierra privada de alguien (por ejemplo, una granja) sin su permiso expreso.