Ahora soy ciudadano canadiense, pero antes de eso, sólo era ciudadano de un país con exención de visado, con estatus de relaciones públicas canadiense.
Sólo tienes que traer tu pasaporte (y tarjeta PR) y asegurarte de que te guardas al menos una hora si es un cruce muy concurrido para aparcar tu vehículo y rellenar la I-94. La tarjeta de relaciones públicas no es necesaria para entrar en los EE.UU., pero es imprescindible para volver a entrar en Canadá.
De hecho, si el dólar está a la par, sugiero evitar los cruces de tierra durante las horas de luz del día hasta que obtengas tu ciudadanía, porque la línea fronteriza toma una eternidad y luego la espera de la I-94 encima de eso puede realmente arruinar tu día. Obtuve mi ciudadanía mientras el dólar valía más de 95 centavos de dólar, y estimo que inmediatamente ahorré al menos 90 minutos por cada cruce de frontera gracias a mi pasaporte canadiense. Cuando obtuve mi tarjeta Nexus un año después, me ahorré al menos media hora extra.
Realmente apesta que las relaciones públicas canadienses sean tratadas de manera diferente a los ciudadanos en los cruces de tierra, incluso si son ciudadanos de VWP. Canadá trata a los titulares de la tarjeta verde de la misma manera que a los titulares de pasaportes de EE.UU., es decir, sólo tienes que mostrar tu documentación en la cabina y seguir tu camino, sin necesidad de salir del coche.
Con la tasa de cambio a 81 centavos ahora (a partir de enero de 2015), no creo que los tiempos de espera sean lo que solían ser, así que puede que no necesites realmente una hora. Pero más vale prevenir que curar :)