Entonces, tienes muchas preguntas de golpe, déjame abordar dos de las que sí sé.
Países Bajos
En los Países Bajos esto ha sido posible desde hace bastante tiempo y originalmente se llamaba paalkamperen (aunque parece que ha sido renombrado oficialmente en algún momento en los últimos 2 años), sin embargo, cabe destacar que está sujeto a muchas reglas. Lo más importante es que cada lugar tiene un número designado de tiendas de campaña permitidas (normalmente 3 tiendas pequeñas), si llegas demasiado tarde y ya están ocupadas, no se te permite acampar allí. Además, no se permite dejar basura, no hay música alta, 10 metros desde el letrero, no más de 72 horas, no fogatas, etc. etc. De todas formas, se puede encontrar una lista aquí. Todo esto está en neerlandés, así que buena suerte con Google Translate.
Bélgica
Inspirada por los neerlandeses, Bélgica ha establecido recientemente una iniciativa similar llamada Bivakzone. Parece que las reglas son algo similares, aunque una vez más toda la información está en neerlandés. Las diferencias parecen ser que es máximo por 48 horas y que encontrarás bombas de agua más a menudo que en los Países Bajos (ten en cuenta que esta no es agua potable).
Reino Unido
Por lo que he escuchado, esto no está permitido en absoluto en el Reino Unido, pero si lo está me encantaría saber más al respecto (todavía espero ir de excursión por Escocia algún día).
Importante entender
Estos lugares realmente no están pensados para turistas. No en el sentido de que no se te permita quedarte allí, pero debes tener en cuenta que no solo la información en línea está solo en neerlandés, sino que si llegas a estos lugares, también encontrarás que todas las señales están solo en neerlandés. En general, estos lugares están pensados para "locales" y como turista no será la mejor experiencia vacacional (pueden ser difíciles de encontrar, etc.).
De cualquier manera, este sitio también puede valer la pena revisarlo, aunque una vez más está en neerlandés, ofrece una buena visión general de la situación en los Países Bajos y Bélgica.
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Tu pregunta es "¿es legal?" pero ya "descubriste que acampar en la naturaleza está prohibido". Entonces, ¿cuál es tu pregunta? Por cierto, en el Reino Unido nadie va a ir a la cárcel por acampar en la naturaleza de manera razonable. Sin embargo, es posible que tu sueño sea "interrumpido". Además, puedes ver warmshowers.org, que es un sitio específico para ciclistas donde pueden encontrar alojamiento y otra ayuda.
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Asegúrate de visitar el castillo de Miramare en Trieste =) - hay un camping ubicado en Opicina piandelgrisa.it/listino-prezzi-camping.html si alguna vez lo necesitas.
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En los Países Bajos, hay vriendenopdefiets.nl/en ('amigos en bicicleta'). No lo he usado personalmente, pero ofrece alojamiento privado para ciclistas por alrededor de €20.